選擇合適的電機(jī)是選擇動態(tài)驅(qū)動組件的核心要素之一。由于其高起動轉(zhuǎn)矩maxon直流電機(jī)帶或不帶電刷是高動態(tài)伺服應(yīng)用匹配。一旦規(guī)定了應(yīng)用的要求，并建立了一個通用的運動控制策略。有幾個規(guī)則要尊重，以獲得最佳的電機(jī)

扭矩和電機(jī)尺寸

通常電機(jī)是從計算出的機(jī)械功率中選擇的，即從速度和扭矩要求中選擇。這可能導(dǎo)致錯誤的結(jié)果。例如，以25W機(jī)械功率運行的應(yīng)用程序為例。額定功率為40W的maxon EC22非常適合。電動機(jī)的額定功率是基于大約1/2的高轉(zhuǎn)速。22000rpm和大約18mNm的標(biāo)稱扭矩。然而，電機(jī)過熱如果所需負(fù)載扭矩為40mNm(同時負(fù)載速度為6000rpm)這導(dǎo)致25W!)它是電動機(jī)額定轉(zhuǎn)矩的兩倍多。

這導(dǎo)致我們的第一條規(guī)則:選擇一個足夠大的電機(jī)類型，以滿足扭矩要求。如有必要，使用變速箱將電機(jī)的扭矩降低到可接受的水平。本質(zhì)上，有兩個招矩值警要檢賽。第一種是基于熱的者慮。確保障頭的平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩低于電機(jī)顏定轉(zhuǎn)矩或都定轉(zhuǎn)矩。在工作周期不斷重復(fù)的應(yīng)用中，包括Dwe在內(nèi)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩的均方根扭矩平均值必須包含在連續(xù)的工作范圍內(nèi)。

第二個扭矩限制涉及峰值負(fù)載。在短時間內(nèi)，電機(jī)可以過載而不會有過熱的危險。盡管該過裁特性的細(xì)節(jié)取決于電機(jī)設(shè)計，我們可以陳述如下一般規(guī)則2:直流電動機(jī)過載2到3倍持續(xù)幾秒鐘是可能的;電動機(jī)越大，過載時間可能越

圖1:maxon的連續(xù)和短期工作范圍EC22發(fā)動機(jī)從本質(zhì)上進(jìn)，40w的額定功率多少是任意的(恒定功睪的黑色雙曲線》。在藍(lán)色的負(fù)載操作點的速度配置文件與高加速扭矩也被添加。觀察平行于轉(zhuǎn)矩軸的電流刻度，反映出直流電機(jī)電流和產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩是嚴(yán)格成比例的

覆蓋所有操作點

在給定的電壓施加到一個直流電動機(jī)，速度降低線性增加電機(jī)轉(zhuǎn)矩。電機(jī)在空載時轉(zhuǎn)速最高所產(chǎn)生的扭矩是最大的啟動允許非常高的加速度，并導(dǎo)致在動態(tài)行為。改變所施加的電壓會產(chǎn)生一個平行的位移，這條速度-扭矩線(見圖2)。因此，任何所需的電動機(jī)操作點可以簡單地通過改變所施加的電動機(jī)電壓來實現(xiàn)。在伺服應(yīng)用中，這就是運動控制器要處理的問題

圖二:直流電動機(jī)在最大電動機(jī)電壓下的速度-轉(zhuǎn)矩線(紅色)和可實現(xiàn)運行點的區(qū)域(黃色)。棕色的線代表的速度轉(zhuǎn)矩線在一個降低的電壓需要運行電機(jī)在恒定的速度和扭矩。a/so表示的是加速結(jié)束時最大速度扭矩線與極限工作點之間的儲備。

規(guī)則3:確保電機(jī)的最大可用電壓能夠覆蓋應(yīng)用中的所有操作點。通常情況下，最關(guān)鍵的點是在加速過程的最后，在那里速度和所需扭矩是最高的。電機(jī)的最大電壓可能受到所使用的電源、控制器的最大電源電壓和控制器中的電壓降的